El núcleo propio de Twinwright

El núcleo propio de Twinwright es el firmware de controlador CNC de Twinwright. En Studio hace funcionar la máquina del gemelo. El mismo código se compila para la placa controladora del MC-1.

Usa el protocolo serie de Grbl 1.1, de modo que los programas de envío de código G funcionan con él. Los ajustes, las alarmas y los errores conservan los números que los programas de envío conocen.

Qué hace

• Movimiento: planificación con anticipación sobre 100 bloques, velocidades en las esquinas a partir de $11 y arcos sobre el círculo real. El movimiento se ejecuta en intervalos de 1 ms. Cada eje respeta su velocidad máxima ($110–$112) y su aceleración ($120–$122).
• Funciones de la máquina:
  • la referencia, los límites por hardware y por software, el palpado y el sensor de longitud de herramienta;
  • el variador del husillo (variador de frecuencia) por Modbus y la refrigeración;
  • los cambios de herramienta según los define $341;
  • la puerta de seguridad con estacionamiento;
  • los ajustes (override), el desplazamiento manual y el volante electrónico.
• Programas en el controlador: los programas de su sistema de archivos se ejecutan con subprogramas de palabras O y macros (consulte Palabras O).
• Código G: RS274/NGC y LinuxCNC. Incluye una tabla de herramientas, la compensación del radio de herramienta, la mezcla de trayectorias, expresiones y parámetros (consulte Código G y código M).

El protocolo serie, los comandos en tiempo real y los comandos $ están en Protocolo. Cada ajuste está en Ajustes, cada alarma en Códigos de alarma y cada error en Códigos de error.

En comparación con otros controladores Grbl

Los programas de envío escritos para Grbl funcionan con el controlador. Esta sección enumera lo que se nota cuando se está acostumbrado a otro controlador Grbl.

En qué casos se detiene el controlador

En estos casos algunos controladores Grbl siguen adelante; el núcleo propio de Twinwright se detiene o genera una alarma.

• El variador del husillo se detiene por sí solo (un disparo, una sobrecarga o su propia tecla de parada): el avance se detiene en 0.2 s como máximo y el controlador genera ALARM:14.
• El variador del husillo no responde: los ejes frenan primero hasta detenerse, de modo que se conserva la posición. Después el controlador genera ALARM:19.
• Cambio de herramienta:
  • El husillo siempre se detiene para un cambio de herramienta.
  • Si un cambio de herramienta continúa sin confirmación, el husillo y la refrigeración vuelven a como estaban.
• Reanudación tras una retención de avance o la puerta: el husillo alcanza su velocidad antes de que la herramienta se mueva.
• La puerta vuelve a abrirse mientras la máquina regresa del estacionamiento: la máquina se detiene y vuelve a subir a la altura de estacionamiento. Espera al siguiente inicio de ciclo.
• Se pierde el programa de envío (se desconecta el USB, se cierra el puerto): el trabajo se detiene. $1030 lo controla; está activado por defecto.
• Interruptores del palpador y de referencia: los pulsos espurios en los cables no cuentan como un contacto.
• El texto UTF-8 en un programa (chino, “Ø”, “–”) se lee como texto, nunca como un comando en tiempo real.
• Un arco en formato R sin cuerda en su plano, por ejemplo G91 G2 X0 Z1 R5, responde con error:33.

Más código G

Algunos controladores Grbl rechazan o ignoran lo siguiente; el núcleo propio de Twinwright lo ejecuta como lo definen los estándares:

• la tabla de herramientas (G43 Hn, G43.2, G10 L1/L10/L11);
• la compensación del radio de herramienta (G41, G42);
• la mezcla de trayectorias (G64 P) y la parada exacta (G61.1);
• los subprogramas de palabras O y el control de flujo, los parámetros # y las expresiones;
• G52, las coordenadas polares (@, ^) y M99;
• G85, G86 y G89, de taladrado y mandrinado, donde algunos controladores Grbl los aceptan y no se mueven;
• lo que suelen escribir los posprocesadores de CAM: una línea % con un nombre, G49 H0, líneas de número de programa Fanuc (O1000) y el M25 de Centroid.

Más fiel al programa

• Los arcos siguen el círculo real. Algunos controladores Grbl los cortan en cuerdas que se apartan del círculo hasta 4 × $12.
• Los arcos en tiempo inverso (G93) duran el tiempo programado. Algunos controladores Grbl los ejecutan varias veces más rápido.
• Los tiempos de espera (G4) duran lo programado. Algunos controladores Grbl los redondean a pasos de 50 ms.
• Taladrado con descarga: cada agujero recibe los pasos de descarga que necesita. Cuando la profundidad es un número entero de pasos, algunos controladores Grbl taladran un paso completo más desde la altura de retirada.
• Los arcos grandes cerca de los límites por software no generan falsas alarmas.
• M72 restablece la compensación de longitud de herramienta que guardó M70 o M73. Algunos controladores Grbl conservan una compensación fijada después cuando la guardada era 0 con el mismo modo de compensación (G43.1), así que después de M72 el mismo programa puede funcionar allí con otra compensación de longitud de herramienta.
• Aceleración: cada eje respeta $120–$122, también en los arcos pequeños. Un programa con una gran cantidad de arcos pequeños puede tardar hasta alrededor de un 2 % más que en algunos controladores Grbl. Un programa normal tarda alrededor de un 0.1 % menos.

Detalles del protocolo

• Informes de estado:
  • En una retención de avance o con la puerta abierta, el avance en FS: es 0: los ejes están parados.
  • La distancia restante se informa hasta que los ejes se detienen.
  • Durante una alarma crítica, Bf: muestra el planificador vacío.
  • Con el estado del analizador activado en $10, [GC:] llega una vez por cambio.
• Comprobaciones de entrada:
  • Un número de ajuste incorrecto, como $45x, responde con error:3.
  • Un ajuste entero escrito como $1=25.0 guarda 25; algunos controladores Grbl guardan 250.
  • M6 y un movimiento en una misma línea responden con error:40.
  • G65 o G66 con otros comandos en una misma línea responden con error:21.
• Alarmas y arranque:
  • No hay una pausa de 100 ms después de una alarma.
  • El primer arranque con el almacenamiento de ajustes vacío no responde con error:7.
• Textos y ajustes:
  • Las descripciones de los ajustes, las alarmas y los errores son propias de Twinwright.
  • El controlador tiene ajustes propios: $1030 (detenerse cuando se pierde el programa de envío) y $1000 en adelante para el input shaping (desactivado por defecto).
• $39=0 (caracteres en tiempo real heredados desactivados): ?, ! y ~ son texto dentro de las líneas $ y de los comentarios, y comandos en cualquier otro lugar. El controlador lo decide a partir de los bytes a medida que llegan. Por eso responde a ? también con la puerta abierta o en una retención de avance, donde algunos controladores Grbl a veces no lo hacen.

No admitido

• G65 P7 (mensajes Modbus).
• Las variables de sistema de Fanuc. #4120 y similares son parámetros normales y se leen como 0.
• El roscado (G33, G76, G33.1) sin un encoder de husillo. El MC-1 no tiene ninguno, de modo que responden con error:20.
• Los ciclos de desbaste de torno (otros controladores Grbl tampoco los tienen).
• Red, drivers Trinamic y otras marcas de variador del husillo, que algunos controladores Grbl añaden como plug-ins.

Programas de envío

Los programas de envío que se han comprobado, y sus ajustes, están en Programas de envío de código G. Para comparar una máquina real con su gemelo, consulte Máquina real y modo sombra.