G-code et M-code

Le noyau propre à Twinwright exécute le G-code ci-dessous. Les codes suivent RS274/NGC et LinuxCNC. Un code que le contrôleur ne prend pas en charge répond par error:20, et la ligne ne fait rien.

Pour les commandes temps réel (des octets isolés comme ?, ! et ~), voir Protocole. Pour les différences entre le contrôleur et les autres contrôleurs Grbl, voir Le noyau propre à Twinwright.

G-code

Code	Signification	Remarques
`G0`, `G1`	Déplacement rapide, avance linéaire
`G2`, `G3`	Arc dans le sens horaire, dans le sens antihoraire (I J K ou R), hélice	L’outil suit le vrai cercle. Un arc programmé avec R et sans corde dans son plan répond par `error:33`.
`G4 P`	Temporisation, P secondes	La temporisation dure aussi longtemps qu’elle est programmée.
`G5`, `G5.1`	Spline cubique, spline quadratique	Un `G5` sans I ni J continue dans la direction où le déplacement précédent s’est terminé.
`G7`, `G8`	Mode diamètre du tour, mode rayon	Mode tour uniquement (`$32=2`).
`G10 L2`, `G10 L20`	Définir un décalage d’origine
`G10 L1`, `G10 L10`, `G10 L11`	Définir la table d’outils	32 outils. La table est conservée quand le contrôleur est éteint.
`G17`, `G18`, `G19`	Choisir le plan
`G20`, `G21`	Unités en pouces, unités en millimètres
`G28`, `G30`	Aller à une position mémorisée en passant par un point intermédiaire
`G28.1`, `G30.1`	Mémoriser la position courante
`G33`, `G33.1`, `G76`	Mouvement synchronisé avec la broche, taraudage rigide, cycle de filetage	Ils exigent un codeur de broche. La MC-1 n’en a pas : ils répondent donc par `error:20`.
`G38.2`–`G38.5`	Palpage	Le résultat est le point où le palpeur s’est déclenché, rapporté sous la forme `[PRB:]`. Définissez l’origine pièce à partir de ce point, pas de l’endroit où les axes se sont arrêtés.
`G40`	Correction de rayon d’outil désactivée
`G41`, `G42`, `G41.1`, `G42.1`	Correction de rayon d’outil : D tiré de la table d’outils, ou `.1` avec un diamètre	Plan G17 uniquement. Mouvements d’entrée et de sortie comme dans LinuxCNC. Un mouvement qui provoquerait une surcoupe est refusé.
`G43 Hn`, `G43.2 Hn`	Correction de longueur d’outil tirée de la table d’outils, correction supplémentaire
`G43.1`	Correction de longueur d’outil dynamique
`G49`	Correction de longueur d’outil désactivée
`G50`, `G51`	Mise à l’échelle désactivée, activée
`G52`	Système de coordonnées local	Partage son décalage avec `G92`, comme dans LinuxCNC.
`G53`	Coordonnées machine pour cette ligne
`G54`–`G59`, `G59.1`–`G59.3`	Systèmes de coordonnées pièce	`$486` peut verrouiller `G59.1`–`G59.3`.
`G61`	Trajectoire exacte
`G61.1`	Arrêt exact	Les axes s’arrêtent à la fin de chaque mouvement programmé.
`G64 P Q`	Lissage de trajectoire	Là où cela fait gagner du temps, le coin entre deux mouvements rectilignes devient un arc à moins de P du coin. Q est accepté et n’est pas utilisé.
`G65 P1`–`P6`	Macros intégrées	Réglages, corrections d’outil, paramètres, état de la machine, choix du palpeur, attente de la broche. `P7` (messages Modbus) n’est pas pris en charge.
`G65 P100` et au-delà, `G66`, `G66.1`, `G67`	Macros de fichier, appels de macro modaux	P doit être un entier. Aucune autre commande ne peut figurer sur la même ligne (`error:21`).
`G73`, `G81`, `G82`, `G83`	Cycles de perçage, perçage avec débourrage	Chaque trou reçoit les débourrages dont il a besoin.
`G84`, `G85`, `G86`, `G89`	Cycles de taraudage et d’alésage
`G80`	Cycle désactivé
`G90`, `G91`	Distances absolues, distances incrémentales
`G91.1`	Centres d’arc incrémentaux
`G92`, `G92.1`, `G92.2`, `G92.3`	Décalage de coordonnées : définir, effacer, suspendre, rétablir
`G93`, `G94`, `G95`	Temps inverse, unités par minute, unités par tour	Les arcs en temps inverse prennent le temps programmé.
`G96`, `G97`	Vitesse de coupe constante, vitesse de broche constante	Mode tour uniquement.
`G98`, `G99`	Retrait du cycle à la hauteur de départ, au plan R

Ces G-codes ne sont pas pris en charge (error:20) :

G5.2, G5.3 (NURBS) ;
G17.1–G19.1 (plans UVW) ;
G70–G72 (cycles de tournage) ;
G90.1.

M-code

Code	Signification	Remarques
`M0`, `M1`	Pause du programme, pause optionnelle	La commande temps réel `0x88` active ou désactive les pauses `M1`.
`M2`, `M30`	Fin de programme
`M3`, `M4`, `M5`	Broche dans le sens horaire, dans le sens antihoraire, arrêtée
`M6`	Changement d’outil	`$341` détermine ce que fait M6. M6 et un mouvement sur la même ligne répondent par `error:40`.
`M7`, `M8`, `M9`	Refroidissement : pulvérisation, arrosage, arrêt	Sur la MC-1, M8 commande le refroidissement par eau de la broche.
`M25`	Z remonte à la hauteur de la prise d’origine	Code de Centroid, écrit par certains post-processeurs FAO.
`M48`, `M49`	Corrections activées, désactivées
`M50`–`M53`	Correction d’avance, correction de broche, avance adaptative, arrêt d’avance : activé ou désactivé
`M56`	Stationnement activé ou désactivé
`M60`	Pause pour changement de palette
`M61`	Définir l’outil courant sans changement d’outil
`M62`–`M65`	Sortie numérique activée ou désactivée, avec le mouvement suivant ou immédiatement	Sur les cartes dotées de sorties auxiliaires.
`M66`	Attendre une entrée	L’attente commence quand les mouvements qui la précèdent sont terminés.
`M70`–`M73`	Enregistrer et restaurer l’état modal
`M98 P L`, `M99`	Appeler un sous-programme, retour	Dans les programmes exécutés depuis le système de fichiers du contrôleur. Un `M98` envoyé ligne par ligne répond par `error:39`. Un `M99` dans le programme principal le termine.

Ces M-codes ne sont pas pris en charge (error:20) :

M19 (orientation de broche) ;
M67, M68 (sorties analogiques ; la MC-1 n’en a pas) ;
M100–M199 (M-codes utilisateur).

Mots, syntaxe et paramètres

Structure d’une ligne

Les commentaires ( … ) et ; sont autorisés.
(MSG,…) envoie le texte au logiciel d’envoi sous forme de message.
(PRINT,…) envoie un message avec les valeurs des paramètres qu’il nomme.
(DEBUG,…) fait de même tant que #5599 est activé.
Le saut de bloc /, les numéros de ligne N et les lignes % (avec ou sans nom) sont autorisés.
La casse n’a pas d’importance, et les espaces à l’intérieur des mots sont ignorés.

Paramètres et expressions

Les paramètres numérotés #1–#5000 appartiennent au programme. Ils valent 0 tant que le programme ne les a pas définis.
#5001 et au-delà, ainsi que les paramètres système nommés, sont en lecture seule.
Paramètres nommés #<name> : la lecture d’un nom qui n’a jamais été défini répond par error:39. EXISTS[#<name>] indique s’il l’a été.
Les expressions entre [ ] utilisent les opérateurs et les fonctions de LinuxCNC. Les angles sont en degrés.
Une valeur qu’une ligne définit ne peut pas être lue dans cette même ligne.

Mots O

Les programmes exécutés depuis le système de fichiers du contrôleur peuvent utiliser des sous-programmes, if, elseif, else, while, do et repeat.
Les sous-programmes et les boucles envoyés ligne par ligne sont rassemblés, puis exécutés une fois complets.
Un sous-programme peut aussi être un fichier à part : <name>.ngc ou <name>.macro.

Coordonnées polaires

@ est le rayon et ^ l’angle, dans le plan XY autour de l’origine pièce.

Erreurs dans une ligne

Deux codes du même groupe modal sur une même ligne répondent par error:21.
Deux commandes qui utilisent toutes deux les mots d’axe sur une même ligne répondent par error:24.
La liste complète des codes d’erreur figure dans Codes d’erreur.