G コードと M コード

Twinwright 独自カーネルは、以下の G コードを実行します。コードは RS274/NGC と LinuxCNC に従います。コントローラが対応していないコードには error:20 を返し、その行では何も起こりません。

リアルタイムコマンド（?、!、~ など、1バイトで構成されるもの）については、プロトコルを参照してください。ほかの Grbl コントローラとの違いについては、Twinwright 独自カーネルを参照してください。

G コード

コード	意味	備考
`G0`、`G1`	早送り、直線補間
`G2`、`G3`	円弧（時計回り、反時計回り。I J K または R 指定）、ヘリカル	工具は真円に沿って動きます。その平面内に弦がない R 指定の円弧には `error:33` を返します。
`G4 P`	ドウェル、P 秒	ドウェルはプログラムした時間のとおりに続きます。
`G5`、`G5.1`	3次スプライン、2次スプライン	I と J のない `G5` は、直前の移動が終わった方向に続きます。
`G7`、`G8`	旋盤の直径モード、半径モード	旋盤モードのみ（`$32=2`）。
`G10 L2`、`G10 L20`	ワーク座標オフセットの設定
`G10 L1`、`G10 L10`、`G10 L11`	工具テーブルの設定	工具 32本。コントローラの電源を切っても、テーブルは保持されます。
`G17`、`G18`、`G19`	平面の選択
`G20`、`G21`	インチ単位、ミリメートル単位
`G28`、`G30`	中間点を経由して、記憶した位置へ移動
`G28.1`、`G30.1`	現在位置の記憶
`G33`、`G33.1`、`G76`	主軸同期移動、リジッドタッピング、ねじ切りサイクル	主軸エンコーダが必要です。MC-1 にはないため、`error:20` を返します。
`G38.2`–`G38.5`	プローブ	結果は、プローブが作動した点で、`[PRB:]` として報告されます。ゼロの設定には、軸が止まった位置ではなく、この点を使ってください。
`G40`	工具径補正の解除
`G41`、`G42`、`G41.1`、`G42.1`	工具径補正：D は工具テーブルから、`.1` では直径を指定	G17 平面のみ。補正の開始と終了の移動は LinuxCNC と同じです。削り過ぎになる移動は拒否されます。
`G43 Hn`、`G43.2 Hn`	工具テーブルからの工具長補正、追加の補正
`G43.1`	動的工具長補正
`G49`	工具長補正の解除
`G50`、`G51`	スケーリングのオフ、オン
`G52`	ローカル座標系	オフセットを `G92` と共有します（LinuxCNC と同じ）。
`G53`	この行では機械座標を使う
`G54`–`G59`、`G59.1`–`G59.3`	ワーク座標系	`$486` で `G59.1`–`G59.3` をロックできます。
`G61`	正確パス
`G61.1`	正確停止	プログラムした移動の終わりごとに、軸が停止します。
`G64 P Q`	パスのブレンド	時間を短縮できる場合は、2つの直線移動の間の角が、角から P 以内の円弧になります。Q は受け付けますが、使われません。
`G65 P1`–`P6`	組み込みマクロ	設定、工具オフセット、パラメータ、機械の状態、プローブの選択、主軸の待機。`P7`（Modbus メッセージ）には対応していません。
`G65 P100` 以降、`G66`、`G66.1`、`G67`	ファイルマクロ、モーダルマクロ呼び出し	P は整数でなければなりません。同じ行に他のコマンドを置くことはできません（`error:21`）。
`G73`、`G81`、`G82`、`G83`	穴あけサイクル、ステップ送り穴あけ	各穴で、必要な回数のステップ送りを行います。
`G84`、`G85`、`G86`、`G89`	タッピングサイクルとボーリングサイクル
`G80`	サイクルの解除
`G90`、`G91`	絶対指令、増分指令
`G91.1`	円弧中心の増分指令
`G92`、`G92.1`、`G92.2`、`G92.3`	座標オフセット：設定、クリア、保留、復元
`G93`、`G94`、`G95`	逆時間送り、毎分送り、毎回転送り	逆時間送りの円弧は、プログラムした時間をかけて動きます。
`G96`、`G97`	周速一定、主軸回転数一定	旋盤モードのみ。
`G98`、`G99`	サイクルのリトラクト先：開始高さ、R 平面

次の G コードには対応していません（error:20）。

G5.2、G5.3（NURBS）
G17.1–G19.1（UVW 平面）
G70–G72（旋盤サイクル）
G90.1

M コード

コード	意味	備考
`M0`、`M1`	プログラムの一時停止、オプショナルストップ	リアルタイムコマンド `0x88` は、`M1` による一時停止のオンとオフを切り替えます。
`M2`、`M30`	プログラム終了
`M3`、`M4`、`M5`	主軸：時計回り、反時計回り、停止
`M6`	工具交換	`$341` で M6 の動作を設定します。M6 と移動を同じ行に書くと `error:40` を返します。
`M7`、`M8`、`M9`	クーラント：ミスト、フラッド、オフ	MC-1 では、M8 が主軸の水冷を動かします。
`M25`	Z を原点復帰した高さまで上げる	Centroid のコードで、一部の CAM ポストプロセッサが出力します。
`M48`、`M49`	オーバーライドのオン、オフ
`M50`–`M53`	送りオーバーライド、主軸オーバーライド、アダプティブ送り、フィードホールド：オンまたはオフ
`M56`	パーキングのオンまたはオフ
`M60`	パレット交換による一時停止
`M61`	工具交換をせずに現在の工具を設定
`M62`–`M65`	デジタル出力のオンまたはオフ（次の移動に合わせる、または即時）	補助出力のあるボードで使えます。
`M66`	入力の待機	待機は、それより前の移動が終わった時点から始まります。
`M70`–`M73`	モーダル状態の保存と復元
`M98 P L`、`M99`	サブルーチンの呼び出し、復帰	コントローラのファイルシステムから実行するプログラムで使えます。1行ずつ送った `M98` には `error:39` を返します。メインプログラム内の `M99` は、そのプログラムを終了させます。

次の M コードには対応していません（error:20）。

M19（主軸のオリエンテーション）
M67、M68（アナログ出力。MC-1 にはありません）
M100–M199（ユーザー M コード）

ワード、構文、パラメータ

行の構造

コメント ( … ) と ; が使えます。
(MSG,…) は、そのテキストをメッセージとして送信ソフトに送ります。
(PRINT,…) は、指定したパラメータの値を含むメッセージを送ります。
(DEBUG,…) は、#5599 がオンの間、同じことを行います。
ブロックスキップ /、行番号 N、% の行（名前の有無を問わず）が使えます。
大文字と小文字は区別されず、ワード内のスペースは無視されます。

パラメータと式

番号付きパラメータ #1–#5000 は、プログラム自身のものです。プログラムが値を設定するまで、読み取った値は 0 です。
#5001 以降のパラメータと、名前付きのシステムパラメータは、読み取りだけができます。
名前付きパラメータ #<name>：一度も設定されていない名前を読み取ると、error:39 を返します。設定済みかどうかは EXISTS[#<name>] で調べられます。
[ ] 内の式では、LinuxCNC の演算子と関数が使えます。角度の単位は度です。
行で設定した値を、同じ行の中で読み取ることはできません。

O ワード

コントローラのファイルシステムから実行するプログラムでは、サブルーチン、if、elseif、else、while、do、repeat が使えます。
1行ずつ送られたサブルーチンとループは、いったん集められ、完結してから実行されます。
サブルーチンは、独立したファイル（<name>.ngc または <name>.macro）にすることもできます。

極座標

@ は半径、^ は角度で、XY 平面内のワーク原点を中心にします。

行のエラー

同じモーダルグループのコードを 1行に 2つ書くと、error:21 を返します。
どちらも軸ワードを使う 2つのコマンドを 1行に書くと、error:24 を返します。
エラーコードの全一覧は、エラーコードにあります。