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実機の接続

_草案（第14ラウンド）：本文は執筆中で、節が増える可能性があります。_

機械を扱う 2つの方法

お使いの送信ソフト（bCNC、gSender、Universal G-code Sender）から、USB ポート経由で MC-1 を動かします。送信ソフトを参照してください。
ツインを実機と並べて、シャドーモード（プレビュー）で動かします。送信ソフトは機械ではなく Studio に接続します。Studio はすべてのブロックを機械に渡すと同時に、同じブロックをツインで実行し、両者を比較します。

Studio 自身から実機にプログラムを送信する機能は、1.0 には含まれません。

補足

1.0 のシャドーモードは、コマンドラインから起動するプレビューです。機械の代わりに 2つ目のツインを使ってテストされており、実機ではまだテストされていません。ウィンドウには、ポートの選択、接続、比較の確認を行う場所がまだありません。これは今後のバージョンで追加されます。

必要なもの：電源を入れて USB でこのコンピューターに接続した MC-1、およびインストール済みの送信ソフト。

機械のポートを調べます。Windows では デバイスマネージャー > ポート (COM と LPT) で確認できます（例：COM5）。
コマンドプロンプトから、そのポートを指定して Studio を起動します。
TwinwrightStudio.exe --shadow COM5
結果：Studio がポートを開き、ツインが機械に追従します。
送信ソフトで、機械ではなく Studio の送信ポート localhost:2323 に接続します。結果：送信ソフトのブロックが Studio を経由して機械に送られ、ツインが同じブロックを実行します。

Studio の送信ポートは、このコンピューターだけで待ち受けます。別のコンピューターから接続するには、--bind any を追加します。

応答：ブロックごとの ok またはエラー、およびアラームの順序。
経路：機械が報告する位置とツインの経路の比較、およびツインがどれだけ先行しているか、または遅れているか。
設定：機械が接続されたとき、送信ソフトが接続する前に、1回だけ。Studio が機械とリンクした後で、送信ソフトを接続してください。
コントローラ：設定と同時に、1回だけ。両者が同じファームウェアで動作しているか。また、両方で Twinwright 独自カーネルが動作している場合は、そのバージョンと、機械のボードが備えているもの（主軸、エンコーダ、ハンドル、軸、プローブ、接続）。ツインはボードの補助ポートと SD カードをモデル化していません。比較結果にはそれらが一覧表示されますが、相違としては数えません。
プログラムの各部分の実行時間。

Studio を --shadow-guard も付けて起動すると、ツインは、送信ソフトからの各ブロックを、機械に届く前に検査します。ツインが衝突を予測すると、そのブロックを保留し、機械をフィードホールドにします。ウィンドウでは、診断にシャドーモード保護の状態が表示されます。

シャドーモードで機械に届くのは、送信ソフトのブロックと、何も変更しないツイン自身の問い合わせ（設定とステータス）だけです。

⚠ 警告

シャドーモードでは、ウィンドウの停止と非常停止は機械を止めません。機械を止めるには、機械自身の非常停止か、送信ソフトの停止を使ってください。

Twinwright 独自カーネルでテストされた送信ソフトと、その設定方法：送信ソフト。

相違があるのは、ツインのプロファイルまたは設定がこの機械のものと一致していないか、機械がモデルにない動作をしているためです。まず設定を確認してください。比較結果には、相違のある設定が一覧表示されます。