用发送软件连同匠自研内核

这一页写给想用自己的发送软件（bCNC、gSender 或 Universal G-code Sender，下称 UGS）、而不是用 Studio 来开 MC-1 的人。MC-1 的控制器是同匠自研内核（兼容 Grbl 1.1 串口协议，带现在的发送软件用的那些扩展），所以这几个发送软件都能用，只是要注意下面几处设置和限制。

这里写的都在 MC-1 的数字孪生上实测过；孪生跑的是和机床同一份控制器代码。真机上的核对还没做。测过的版本：bCNC 0.9.16、gSender 1.6.4、UGS Platform 2.1.27。

连接

连哪里	怎么连
Studio 窗口里的孪生	Studio 在 `localhost:2323` 等发送软件，一次只接一个，只对本机开放（启动 Studio 时加 `--bind any`，局域网里才连得上）。bCNC：端口填 `socket://localhost:2323`。gSender：选以太网，地址 `127.0.0.1`，端口 `2323`。UGS：`tcp://localhost:2323`。
MC-1 本身	原生 USB：控制器在电脑上是一个串口（Windows 上是 COMn），选它就行。原生 USB 不看波特率，有的发送软件非要填一个，填 115200 即可。

控制器怎么报自己：

欢迎行是 Grbl 1.1f ['$' or '$HELP' for help]，和经典的 Grbl 控制器一样。发送软件靠以 “Grbl” 开头的欢迎行认出控制器重启了（见第 3 节）。
名字在 $I 的回答里：[VER:Twinwright 1.1f.…]、[FIRMWARE:Twinwright]。会显示固件名的发送软件显示的是 “Twinwright”。

发送软件里选哪种固件

发送软件	设置	原因
bCNC 0.9.16	控制器选 GRBL1	bCNC 不读固件的名字。测的是 GRBL1。
gSender 1.6.4	默认固件选 Grbl 以外的那一项	gSender 靠 `$I` 里的名字认固件。我们的控制器报的是自己的名字，gSender 就按你设的默认固件工作。测的是那一项。
UGS 2.1.27	固件选 GRBL	测过：设置、跑程序、报警和复位后回零都正常，复位后不用多按 Soft Reset（第 3 节）。UGS 的另一种固件选项也能用，但复位后要多按一次 Soft Reset；点动只在那一项下测过。

报警和复位以后

急停。 MC-1 的急停会断开动力接触器。松开急停，按机床上的启动按钮，再在发送软件里复位、回零。不按启动，报警（ALARM:10）清不掉。
ALARM:11（要回零）。 回零（$H）。用 $X 解锁会被拒绝（error:46）。
ALARM:2（软限位）。 程序要求的移动超出了行程。回零以后 Z 停在行程的最高处（机床坐标 Z 0），比它再高的移动，比如 G53 G0 Z5，都会报 ALARM:2。复位，再回零或解锁。
bCNC 任何复位以后都能恢复：它认出以 “Grbl” 开头的欢迎行，丢掉复位前还在路上的那些行，所以 $H 发得出去。
bCNC 按“停止”之后。 bCNC 的停止是先进给保持、再复位。复位以后 bCNC 把停止前的模态（坐标系、单位、刀长补偿）用一两行发回控制器，有几种情况控制器会拒收，和别的 Grbl 控制器一样：刀长补偿 G43.1 生效时，那一行报 error:24（bCNC 头一次停止以后自己会补发一行 G43.1Z…，所以从第二次停止起每次都会遇到）；在 G80 下，G43.1Z… 报 error:31；缩放 G51 生效时，G51:X 报 error:1。出了错，后面的 G 代码行都回同一个错，直到一个空行、一条 $ 命令或者复位。所以按了停止以后，先用 $G 和 $# 看坐标系、单位和刀长补偿对不对，再点动或者续跑。对不上就重新设零、重新量刀长（2026-10-06 在孪生上测过）。
UGS 选另一种固件时。 复位如果不是 UGS 自己发的——比如从 Studio 的窗口复位，或者控制器自己重启——回零之前要在 UGS 里再按一次 Soft Reset，不然按 Home 没有反应。原因是 UGS 选那种固件时，只把另一种欢迎行当作重启。用 UGS 自己的 Soft Reset 复位就没有这个问题。MC-1 本身没有复位输入、只有一个 USB 主机，机床上很少遇到这种复位。UGS 的固件选 “GRBL” 就没有这个问题：这种复位以后 UGS 显示 CONNECTING，接着直接按 Home 就能回零（2026-10-06 在孪生上测过）。

换刀（M6）

三个发送软件在默认设置下，都不会让 MC-1 换刀并量新刀：

发送软件	默认的做法	怎么办
bCNC	跳过每一个 M6 行：下一把刀的活用主轴上原来那把刀切。	换刀方式设成手动换刀（刀长补偿），在 MC-1 的对刀仪上量刀（第 5 节）。
gSender	换刀方式是 “Ignore”：M6 当注释发出去，程序不停。	换刀方式设成固定对刀仪（Fixed Tool Sensor），位置是 MC-1 的对刀仪（第 5 节）。
UGS	自己处理 M6：抬刀、停主轴、让你换刀，但从来不量刀。换上的刀长一些，就会切得太深，真机上可能撞进工件。	一个程序只用一把刀，每个程序前设好刀长或工件零点；或者带换刀的程序用 Studio 来跑。

UGS 和 M6 还有几点：

注释里的 “M6” 它也当成换刀，比如 FreeCAD 写的 ( M6 T1 )。
刚换完一次刀，紧跟着的下一个 M6 可能被它漏掉，直接发给控制器。控制器于是停在换刀状态（Tool），等一个 UGS 永远不会发的确认，UGS 窗口里的按钮从此都按不了。MC-1 上只能按急停收场：按下、松开、按启动，再在 UGS 里 Soft Reset、回零。
UGS 跑程序途中、还没到 M6 时控制器被复位，UGS 可能把作业记成“已完成”，可它的换刀对话框照样会弹出来；把它按掉，整个程序可能从头再跑一遍。作业中途复位以后，先在 UGS 里关掉文件再往下做。

在 MC-1 的对刀仪上量刀长

对刀仪在工作台左后角，G59.3 存的就是它正上方的位置。

bCNC，手动换刀（刀长补偿）。 换刀位置在对刀仪上方，探测位置 G59.3；探测距离 50 mm，快探 200 mm/min，慢探 25 mm/min（MC-1 的 $342–$344），探测命令 G38.2。跑程序之前先按“校准”量第一把刀，之后每换一把刀，bCNC 都会设 G43.1。
gSender，固定对刀仪。 对刀仪位置 G59.3，在向导里先量初始刀。之后每换一把刀，gSender 不用刀长补偿，而是用 G10 L20 挪工件的 Z。它按探到以后轴停下的位置定刀长，不按控制器报的触发点，所以每换一次刀都可能差一点。在孪生里换刀时用 1 倍速：gSender 隔一段固定的短时间才去读这个位置，孪生跑得比实时快，它读到的可能还是停下之前的。
换刀开始时，Z 至少要比最高处低 0.1 mm（机床坐标 Z −0.1 或更低）。这两个发送软件量完刀都会回到这个高度。如果就从最高处开始，量刀那一点点散布可能让回去的目标高出软限位，作业还没开切就停在 ALARM:2。

用测头定工件零点

UGS（它的探测模块）按控制器报的触发点（[PRB:]）算零点，这是对的做法。
gSender（3D 测头）和 bCNC（探测页，再按 Z=0、X、Y 按钮）把零点设在探到以后轴停下的地方。机床总要越过触发点走一小段才停住，最后一下探得越快，越过得越多。最后一下要慢；或者用 Studio 的测头循环定零点，它按触发点算。
UGS 的孔中心（探测模块的 Hole Center）：从你放下测头的地方起，向 −X、+X、−Y、+Y 各探“填的孔径的一半”，取两次慢探的触发点的中点，孔中心就设在那里。它能探多远取决于填的孔径：起点离孔中心最多 =（填的孔径 − 实际孔径）/2 + 测球半径。照实填孔径时，起点要放到离中心不到一个测球半径（Ø2 的球就是 1 mm）；把孔径填大几毫米（孔 20 填 24 到 26），就给手放留出了余量。
UGS 的孔中心探不到孔壁时（发现 192，UGS 自己的行为）：那一下报 ALARM:5，UGS 停下。但它在开探之前已经把 G54 的 X0 Y0 设在了起点，循环没走完，G54 就留在起点。解锁以后一定先重新定零点，再加工。它的探测循环也卡在半路，断开再连上才能再用。另外，控制器报的没碰到的探测点（[PRB:…:0]），它也照样当触点收下。
先标定测头（Studio 的测头循环：环规）。没标定的测头量孔会偏大、量凸台会偏小，偏两个预行程。

另外要知道的

bCNC 走网络。 Windows 上 bCNC 读 TCP 连接大约每 2 秒才一次，它显示的可能是 2 秒前的状态。bCNC 显示“空闲”不等于机床已经停了。走 USB 没有这个延迟。
gSender 的 M0。 程序前 10 行里的 M0 不会暂停（gSender 把它改成了注释）。M1 总会暂停。
gSender 的连续点动。 按住点动按钮在 MC-1 上会被拒绝（error:15），因为 gSender 要的是一段超出行程的长点动。用一步一步的点动。$40=1（限制点动命令）在有的 Grbl 控制器上会让长点动停在软限位上、不拒绝；MC-1 的控制器还不认这个设置，照样拒绝（2026-10-06 在孪生上和 gSender 一起试过）。
UGS 的长行。 超过 127 个字符的行 UGS 永远不发，作业就无声地停住。行要短一些（UGS 会先去掉注释再算长度）。
UGS 和 M30。 UGS 会去掉 M30。靠 M30 来停主轴和冷却的程序，跑完后主轴、冷却还开着：程序结尾在 M30 前写上 M5 和 M9。
UGS 和注释。 一行里有两段注释时，UGS 连它们中间的代码也一起删掉。
作业中断开连接。 控制器会把已经收到的行照样跑完。gSender 和 UGS 断开时什么停止都不发，机床接着走，主轴也接着转。断开之前先停下作业。bCNC 断开前会先进给保持、再复位。
注释里的非 ASCII 字符（中文、“Ø”、“–” 等）：三个发送软件发送前都会去掉注释，这些字到不了控制器。控制器自己把注释里和 (MSG,...) 里的 UTF-8 字当文字读，从不当实时命令。