行号栏里的用时
跑完一遍，每一行都显示它用了几秒。各行加起来正好等于总运行时间，各行去除的体积加起来也正好等于总量。
编辑器
控制器知道的一切，都写在那一行旁边。
基于 Scintilla（Notepad++ 和 SciTE 用的编辑组件），G 代码着色，行号栏由孪生来填。
边写边检查
停止输入 0.4 秒后，grblHAL 的检查模式和十二条静态规则把程序过一遍。发现的问题标在行号栏里；Ctrl+. 采用建议的改法。
光标处的状态
状态栏显示执行完光标所在行之后控制器的模态：单位、平面、绝对/增量、坐标系、进给、主轴、冷却、刀具。
断点与条件暂停
停在某一行，或在切削力、主轴负载、跟随误差、颤振裕度越过上限时停，或在第一刀、险些碰撞、快移切料、碰撞、报警时停。虚拟时间冻结，运动本身不受影响。
从某一行重新开始
Studio 为任意一行写出起始段：刀具、坐标系、主轴、冷却和安全的接近路径。示例 02 从第 460 行重新开始，加工出的工件与一次跑完完全相同。
版本与对比
载入或改动过的每个程序都存成一个版本，记着是谁、为什么改的；你自己的文件从不被覆盖。Ctrl+D 把两个版本并排对比，并写出各自的运行时间。
静态规则
十二条规则：控制器照样接受、却不该这样写的地方。
检查模式找出 grblHAL 会拒绝的行。这些规则找出它照样会执行的问题——以及这台控制器根本不支持的写法。
S01 | 警告 | 第一条移动之前没有安全起始段（单位、绝对/增量、平面、坐标系）：程序依赖控制器当时的状态。 |
S02 | 警告 | 结尾没有 M2/M30：控制器保留它的模态、主轴和冷却。 |
S03 | 提示 | 换刀（M6）时刀在 Z0 以下：先抬刀。 |
S04 | 错误 | 第一条切削移动之前没有 F：grblHAL 拒绝（error:22），或沿用之前留下的进给。 |
S05 | 警告 | 主轴启动时没有 S，或 S 超出主轴的转速范围。 |
S06 | 提示 | F 超过这个方向上轴的最高速度：规划器会按它限速。 |
S07 | 错误 | 这台 grblHAL 构建不支持的代码：表达式、O 字流程控制、子程序、刀具半径补偿 G41/G42、旋转 G68。 |
S08 | 提示 | 很短的线段太密：规划器队列里的路程不够从 F 刹停，实际进给上不去。 |
S09 | 提示 | 直上直下的深插铣：考虑斜线或螺旋下刀，并用能中心切削的刀。 |
S10 | 警告 | Z0 以下、比程序已经切过的还深的快移：快移切进材料会断刀。 |
S11 | 错误 | 控制器会拒绝的圆弧（error:33）：半径与终点对不上。 |
S12 | 警告 | 水冷主轴在切削移动时转着，却没开冷却水（M8）。 |
逐行统计
为什么比程序写的慢？
Studio 为每一行记下编程的进给有没有达到；没达到的，写出是什么拖住了它——用的是 grblHAL 自己的拐角与制动算法，不是估计。
- 轴速
- 进给超过这个方向上某个轴的最高速度
- 拐角
- 两段移动之间拐角处的衔接速度
- 圆弧
- 小半径上的向心加速度限制
- 前瞻
- 已规划的路程太短，来不及从这个进给刹停
- 发送不及
- 发送端没能让规划器的队列保持满
- 解析
- 控制器还在解析后面的行
- 倍率
- 进给倍率低于 100 %
- 保持
- 进给保持或程序暂停
优化器
更快，但不让任何一把刀多吃一点。
优化器改的是数，不是路径。每个候选结果都在一台全新的孪生上完整跑一遍，只有什么都没变差才被接受。
它改什么
- 较轻的切削，进给提到同一把刀已经承受过的最重一刀
- 空中的移动用轴的最高速度；精加工和下刀保持原样
- 颤振的那一段换成稳定性叶瓣上的主轴转速，每齿进给保持不变
- 共线的短线段合并；只有发送跟不上的地方才拟合成圆弧
- 快速抬刀降到下面最高处以上 1 mm
什么时候接受
- 完整跑完，没有新的事件：没有快移切料、没有主轴停转时切削、没有碰撞或险些碰撞
- 切削力、切屑厚度和主轴负载不超过原程序最重一刀的 105 %
- 颤振裕度不高于原程序的（或 1）
- 零件不变差，运行时间更短
在十五个示例零件上
| 示例 | 优化前 | 优化后 | 变化 |
|---|---|---|---|
| 精度试件 | 18:37 | 17:38 | -5.3 % |
| 型腔与岛屿 | 10:20 | 9:33 | -7.7 % |
| 三维曲面浮雕 | 17:43 | 16:47 | -5.2 % |
| 黄铜渐开线直齿轮 | 21:06 | 19:46 | -6.3 % |
| 孔系与螺纹铣削 | 15:42 | 15:22 | -2.2 % |
| POM 雕刻与倒角 | 2:28 | 2:28 | -0.2 % |
| 黄铜微流道模具 | 5:11 | 5:02 | -3.0 % |
| 摆线铣与常规开槽对比 | 5:58 | 5:45 | -3.5 % |
| T 形槽与燕尾槽 | 5:51 | 5:42 | -2.4 % |
| 薄片散热器 | 17:22 | 17:11 | -1.1 % |
| 槽轮机构（日内瓦机构） | 13:54 | 13:11 | -5.2 % |
| 带拔模的模具型腔 | 12:58 | 11:55 | -8.1 % |
| 钟表轮（模数 0.3） | 20:28 | 19:19 | -5.6 % |
| 蜂窝减重板 | 18:09 | 17:57 | -1.1 % |
| 离心叶轮 | 20:40 | 20:27 | -1.1 % |
| 十五个合计 | 3:26:26 | 3:18:02 | -4.1 % |
孪生里的加工时间（Linux 版，2026-09-29）。每个结果都被接受；最大切削力只有示例 05 由 7.0 N 变为 7.1 N，颤振裕度的变化不超过 0.009，有设计零件的 14 个前后都 100 % 合格。在机床标定之前模型参数都是名义值，所以这些是仿真出来的节省。
生成器
简单特征，不用 CAM。
描述特征，而不是一行行写代码：生成器按台上的毛坯写出程序，在一台后台孪生上试运行；刀会颤振的地方，换到稳定的主轴转速重写，或把那一层改浅。
- 平面、型腔（带圆角的矩形或圆）、槽、轮廓（内或外）
- 钻孔（G81，深于 3 倍直径时 G83 啄钻）、螺旋镗孔、单线字体刻字
- 按材料（15 种）和刀具定转速与进给；3° 斜坡下刀、顺铣、壁精加工到尺寸
键盘操作
编辑器全程可以用键盘操作；F1–F12 始终作用于机床。
| Ctrl+E | 打开或离开编辑器 |
| Ctrl+K | 载入机床并检查 |
| Ctrl+S | 存一个版本 |
| Ctrl+D | 与上一个版本对比（再按：更早的版本） |
| Ctrl+B | 在这一行设断点；Ctrl+Shift+B：条件暂停 |
| Ctrl+. | 采用建议的改法 |
| Alt+↓ / Alt+↑ | 下一处 / 上一处问题或差异 |
| Ctrl+Shift+O | 优化（再按：停止） |
| Ctrl+Shift+G | 按特征生成程序 |
| F5 | 循环启动，或暂停后继续 |
FAQ
优化器会改我的文件吗？
不会。结果作为一次可撤销的编辑放进编辑器，与优化之前的版本并排；两个都存成版本。你自己的文件从不被覆盖。
编辑器能用来看 CAM 输出的程序吗？
能。打开任何 G 代码文件；检查和规则会告诉你哪些行这台控制器会拒绝，或者执行起来和你想的不一样。
生成器是 CAM 软件吗？
不是。它覆盖的是手工编程的那些简单特征。自由曲面和多特征的零件请用 CAM。
省下来的时间是真的吗？
是孪生用名义的机床与切削参数算出来的。等 MC-1 样机和孪生对照标定之后，它们才会变成实测的数字。