G-Code und M-Code

Twinwrights eigener Kernel führt den unten stehenden G-Code aus. Die Codes folgen RS274/NGC und LinuxCNC. Ein Code, den der Kernel nicht unterstützt, wird mit error:20 beantwortet, und der Satz bewirkt nichts.

Zu den Echtzeitbefehlen (einzelne Bytes wie ?, ! und ~) siehe Protokoll. Wie sich der Kernel von anderen Grbl-Steuerungen unterscheidet, steht in Twinwrights eigener Kernel.

G-Code

Code	Bedeutung	Hinweise
`G0`, `G1`	Eilgang, lineare Vorschubbewegung
`G2`, `G3`	Kreisbogen im Uhrzeigersinn, gegen den Uhrzeigersinn (I J K oder R), Helix	Das Werkzeug folgt dem exakten Kreis. Ein Kreisbogen in R-Form ohne Sehne in seiner Ebene wird mit `error:33` beantwortet.
`G4 P`	Verweilzeit, P Sekunden	Die Verweilzeit dauert so lange wie programmiert.
`G5`, `G5.1`	Kubischer Spline, quadratischer Spline	Ein `G5` ohne I und J setzt in der Richtung fort, in der die vorige Bewegung endete.
`G7`, `G8`	Durchmessermodus beim Drehen, Radiusmodus	Nur im Drehmodus (`$32=2`).
`G10 L2`, `G10 L20`	Eine Nullpunktverschiebung setzen
`G10 L1`, `G10 L10`, `G10 L11`	Die Werkzeugtabelle setzen	32 Werkzeuge. Die Tabelle bleibt erhalten, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist.
`G17`, `G18`, `G19`	Ebene wählen
`G20`, `G21`	Einheit Zoll, Einheit Millimeter
`G28`, `G30`	Eine gespeicherte Position über einen Zwischenpunkt anfahren
`G28.1`, `G30.1`	Die aktuelle Position speichern
`G33`, `G33.1`, `G76`	Spindelsynchrone Bewegung, starres Gewindebohren, Gewindeschneidzyklus	Diese brauchen einen Spindelencoder. Die MC-1 hat keinen, daher werden sie mit `error:20` beantwortet.
`G38.2`–`G38.5`	Antasten	Das Ergebnis ist der Punkt, an dem der Messtaster ausgelöst hat, gemeldet als `[PRB:]`. Setzen Sie den Nullpunkt auf Grundlage dieses Punktes, nicht der Stelle, an der die Achsen angehalten haben.
`G40`	Fräserradiuskorrektur aus
`G41`, `G42`, `G41.1`, `G42.1`	Fräserradiuskorrektur: D aus der Werkzeugtabelle oder `.1` mit einem Durchmesser	Nur in der Ebene G17. Ein- und Ausfahrbewegungen wie in LinuxCNC. Eine Bewegung, die einen Überschnitt verursachen würde, wird abgelehnt.
`G43 Hn`, `G43.2 Hn`	Werkzeuglängenkorrektur aus der Werkzeugtabelle, zusätzliche Korrektur
`G43.1`	Dynamische Werkzeuglängenkorrektur
`G49`	Werkzeuglängenkorrektur aus
`G50`, `G51`	Skalierung aus, ein
`G52`	Lokales Koordinatensystem	Teilt seine Verschiebung mit `G92`, wie in LinuxCNC.
`G53`	Maschinenkoordinaten für diesen Satz
`G54`–`G59`, `G59.1`–`G59.3`	Werkstückkoordinatensysteme	`$486` kann `G59.1`–`G59.3` sperren.
`G61`	Exakte Bahn
`G61.1`	Genauhalt	Die Achsen halten am Ende jeder programmierten Bewegung an.
`G64 P Q`	Bahnverschleifung	Wo es Zeit spart, wird die Ecke zwischen zwei geraden Bewegungen zu einem Bogen innerhalb des Abstands P von der Ecke. Q wird akzeptiert und nicht verwendet.
`G65 P1`–`P6`	Eingebaute Makros	Einstellungen, Werkzeugkorrekturen, Parameter, Maschinenzustand, Wahl des Messtasters, Warten auf die Spindel. `P7` (Modbus-Nachrichten) wird nicht unterstützt.
`G65 P100` und höher, `G66`, `G66.1`, `G67`	Dateimakros, modale Makroaufrufe	P muss eine ganze Zahl sein. Kein anderer Befehl darf im selben Satz stehen (`error:21`).
`G73`, `G81`, `G82`, `G83`	Bohrzyklen, Tieflochbohren mit Entspanen	Jede Bohrung erhält die Bohrschritte, die sie braucht.
`G84`, `G85`, `G86`, `G89`	Gewindebohr- und Ausbohrzyklen
`G80`	Zyklus aus
`G90`, `G91`	Absolute Maße, inkrementelle Maße
`G91.1`	Inkrementelle Bogenmittelpunkte
`G92`, `G92.1`, `G92.2`, `G92.3`	Koordinatenverschiebung: setzen, löschen, aussetzen, wiederherstellen
`G93`, `G94`, `G95`	Inverse Zeit, Einheiten pro Minute, Einheiten pro Umdrehung	Kreisbögen in inverser Zeit benötigen die programmierte Zeit.
`G96`, `G97`	Konstante Schnittgeschwindigkeit, konstante Spindeldrehzahl	Nur im Drehmodus.
`G98`, `G99`	Zyklusrückzug auf die Starthöhe, auf die R-Ebene

Diese G-Codes werden nicht unterstützt (error:20):

G5.2, G5.3 (NURBS);
G17.1–G19.1 (UVW-Ebenen);
G70–G72 (Drehzyklen);
G90.1.

M-Code

Code	Bedeutung	Hinweise
`M0`, `M1`	Programmpause, wahlweiser Halt	Der Echtzeitbefehl `0x88` schaltet den wahlweisen Halt (`M1`) ein oder aus.
`M2`, `M30`	Programmende
`M3`, `M4`, `M5`	Spindel im Uhrzeigersinn, gegen den Uhrzeigersinn, aus
`M6`	Werkzeugwechsel	`$341` legt fest, was M6 tut. M6 und eine Bewegung in einem Satz werden mit `error:40` beantwortet.
`M7`, `M8`, `M9`	Kühlung: Sprühkühlung, Flutkühlung, aus	Bei der MC-1 betreibt M8 die Wasserkühlung der Spindel.
`M25`	Z hoch auf die Referenzhöhe	Centroids Code, den manche CAM-Postprozessoren ausgeben.
`M48`, `M49`	Overrides ein, aus
`M50`–`M53`	Vorschub-Override, Spindel-Override, adaptiver Vorschub, Vorschub halt: ein oder aus
`M56`	Parken ein oder aus
`M60`	Pause für den Palettenwechsel
`M61`	Das aktuelle Werkzeug setzen, ohne zu wechseln
`M62`–`M65`	Digitalausgang ein oder aus, mit der nächsten Bewegung oder sofort	Auf Platinen mit Zusatzausgängen.
`M66`	Auf einen Eingang warten	Das Warten beginnt, wenn die Bewegungen davor beendet sind.
`M70`–`M73`	Den modalen Zustand sichern und wiederherstellen
`M98 P L`, `M99`	Unterprogramm aufrufen, zurückkehren	In Programmen, die aus dem Dateisystem der Steuerung laufen. Ein Satz für Satz gesendetes `M98` wird mit `error:39` beantwortet. Ein `M99` im Hauptprogramm beendet es.

Diese M-Codes werden nicht unterstützt (error:20):

M19 (Spindelorientierung);
M67, M68 (Analogausgänge; die MC-1 hat keine);
M100–M199 (benutzerdefinierte M-Codes).

Wörter, Syntax und Parameter

Aufbau eines Satzes

Kommentare ( … ) und ; sind erlaubt.
(MSG,…) sendet den Text als Meldung an das Sender-Programm.
(PRINT,…) sendet eine Meldung mit den Werten der Parameter, die es nennt.
(DEBUG,…) tut dasselbe, solange #5599 eingeschaltet ist.
Satzausblendung /, Satznummern N und %-Zeilen (mit oder ohne Namen) sind erlaubt.
Groß- und Kleinschreibung spielt keine Rolle, und Leerzeichen innerhalb von Wörtern werden ignoriert.

Parameter und Ausdrücke

Nummerierte Parameter #1–#5000 gehören zum Programm. Sie haben den Wert 0, bis das Programm sie setzt.
#5001 und höher sowie die benannten Systemparameter sind nur lesbar.
Benannte Parameter #<name>: Das Lesen eines Namens, der nie gesetzt wurde, wird mit error:39 beantwortet. EXISTS[#<name>] zeigt, ob er gesetzt wurde.
Ausdrücke in [ ] verwenden die Operatoren und Funktionen von LinuxCNC. Winkel werden in Grad angegeben.
Ein Wert, den ein Satz setzt, kann im selben Satz nicht gelesen werden.

O-Wörter

Programme, die aus dem Dateisystem der Steuerung laufen, können Unterprogramme sowie if, elseif, else, while, do und repeat verwenden.
Unterprogramme und Schleifen, die Satz für Satz gesendet werden, werden gesammelt und ausgeführt, sobald sie vollständig sind.
Ein Unterprogramm kann auch eine eigene Datei sein: <name>.ngc oder <name>.macro.

Polarkoordinaten

@ ist der Radius und ^ der Winkel, in der XY-Ebene um den Werkstücknullpunkt.

Fehler in einem Satz

Zwei Codes derselben modalen Gruppe in einem Satz werden mit error:21 beantwortet.
Zwei Befehle in einem Satz, die beide die Achswörter verwenden, werden mit error:24 beantwortet.
Die vollständige Liste der Fehlercodes steht in Fehlercodes.