文档技术手册

同匠自研内核

同匠自研内核是同匠自己的数控控制器固件。在 Studio 里，它控制孪生里的机床；同一份代码也编成 MC-1 控制板的固件。

它说 Grbl 1.1 的串口协议，G 代码发送软件照常能连。设置、报警、错误的编号都是发送软件认得的那一套。

它做什么

运动： 前瞻规划 100 个块，拐角速度按 $11，圆弧走真圆。运动按 1 ms 一片执行。每根轴都守住自己的最高速度（$110–$112）和加速度（$120–$122）。
机床的功能：
- 回零、硬限位和软限位、探测和对刀仪；
- 经 Modbus 的主轴驱动（变频器），以及冷却；
- 按 $341 的方式换刀；
- 带停车的安全门；
- 倍率、点动和手轮。
控制器上的程序： 控制器文件系统里的程序可以用 O 字子程序和宏（见 O 字）。
G 代码： 照 RS274/NGC 和 LinuxCNC，包括刀具表、刀具半径补偿、路径融合、表达式和参数（见 G 代码和 M 代码）。

串口协议、实时命令和 $ 命令见协议。全部设置见设置，报警见报警码，错误见错误码。

为 Grbl 写的发送软件都能连这个控制器。用惯了别的 Grbl 控制器的人会注意到下面这些不同。

下面这些情形，有的 Grbl 控制器照常往下走；同匠自研内核会停下或报警。

圆弧走真圆。有的 Grbl 控制器把它切成弦，离圆最多 4 × $12。
反时间（G93）下的圆弧 按编程的时间走。有的 Grbl 控制器快好几倍。
停留（G4） 编多长就停多长。有的 Grbl 控制器按 50 ms 一档凑整。
啄钻： 每个孔只钻该钻的刀数。孔深正好是啄钻深度的整数倍时，有的 Grbl 控制器会从退刀高度再多钻一整刀。
软限位附近的大圆弧 不误报警。
M72 会恢复 M70 或 M73 存下的刀长补偿。存下的是 0、偏置方式（G43.1）又和现在一样时，有的 Grbl 控制器不恢复，留着后来设的值，所以同一个程序在 M72 之后，在那样的控制器上可能是另一个刀长补偿。
加速度： 每根轴都守住 $120–$122，小圆弧上也一样。所以小圆弧特别多的程序，比在有的 Grbl 控制器上最多慢约 2 %；一般的程序快约 0.1 %。

状态报告：
- 进给保持或开门时，FS: 里的进给报 0：轴停着。
- 剩余距离一直报到轴停下。
- 严重报警里 Bf: 报规划器全空。
- $10 打开解析器状态时，[GC:] 每变一次只发一行。
输入检查：
- 写坏的设置号（比如 $45x）答 error:3。
- 整数设置写成 $1=25.0 存 25；有的 Grbl 控制器存 250。
- M6 和运动写在同一行答 error:40。
- G65 或 G66 和别的命令写在同一行答 error:21。
报警和开机：
- 报警后不停 100 ms。
- 第一次开机、设置存储是空的时，不报 error:7。
说明文字和设置：
- 设置、报警、错误的说明是同匠自己写的。
- 控制器有几个自己的设置：$1030（发送软件断开就停），$1000 起是输入整形（默认关）。
$39=0（关掉老式实时字符）：?、!、~ 在 $ 行和注释里是文字，在别处照常是命令。控制器按收到的字节判断，所以开门或进给保持时也照答 ?；有的 Grbl 控制器那时有时不答。

验过的发送软件和它们的设置见 G 代码发送软件。要拿真机和它的孪生对比，见真机和影子模式。