これは以前のバージョン、Studio 1.1.0 のマニュアルです。 最新バージョンのマニュアル

ドキュメント 1.1.0 / リファレンス

プロトコル

Twinwright 独自カーネルは、Grbl 1.1 シリアルプロトコルで通信し、現在の Grbl 送信ソフトが使う拡張にも対応しています。Grbl 用に書かれた送信ソフトは、このカーネルでも動作します。動作を確認した送信ソフトとその設定は、G コード送信ソフトにあります。

接続

行と応答

• 行の終わり： 行は LF または CR で終わります。CR LF または LF CR の組は 1回と数え、LF が 2つ続けば 2行になります。
• 応答： コントローラは、すべての行に ok または error:N で応答します。応答は、行が届いた順に返ります。N の値はエラーコードにすべて載っています。
• 行の長さ： 256文字までです。これより長い行には error:11 と応答します。
• 文字カウント方式： 受信バッファは 1024 バイトです。送信ソフトは、応答がまだ返っていないバイトをその量まで送り出しておけます。空き容量は、ステータスレポートの Bf: で分かります。
• プランナ： 100 ブロックです。空きブロック数も Bf: で分かります。
• 待機する行： フィードホールド中や安全扉が開いている間、行はバッファ内で待機します。サイクルが再び始まると、それらの行に応答します。リセット、0x19（ストップ）、0x03、0x85（ジョグキャンセル）のいずれかを受けると、まだ待機している行は破棄されます。
• エラーの後： 次の G コードの行は実行されず、同じエラーで応答します。これは、$ コマンド、空行、またはリセットが来るまで続きます。

リアルタイムコマンド

リアルタイムコマンドは単一のバイトです。コントローラは、行の途中であっても、届いた時点で直ちに処理します。リアルタイムコマンドはどの行にも含まれず、ok も返りません。

コントローラは、これ以外の制御バイトと、コマンドが割り当てられていない 0x80–0xBF のバイトを破棄します。

• UTF-8 テキスト（コメントやメッセージ内）は、テキストとして読み取られます。そのような文字に含まれる 0x80–0xBF のバイトが、リアルタイムコマンドとして扱われることはありません。
• $39=0（従来のリアルタイム文字をオフ）：?、!、~ は、$ の行とコメントの中ではテキスト、それ以外の場所ではコマンドです。$39=1（デフォルト）では、常にコマンドです。

起動メッセージと識別情報

電源投入後と、リセットのたびに、コントローラは次の行を送ります。

Grbl 1.1f ['$' or '$HELP' for help]

送信ソフトは、「Grbl」で始まる行を再起動と見なします。

$I は次の行を返し、最後に ok を返します。

ボードの機能：KNCAP

[KNCAP:] は、key=value の組をカンマで区切って並べた 1行です。キーは末尾に追加されるだけで、意味が変わることはありません。行は位置ではなくキーで読んでください。欠けているキーは「不明」を意味します。

シャドーモードでは、実機とそのツインの間で [KERNEL:] と [KNCAP:] を比較します（実機とシャドーモードを参照）。

ステータスレポート

ステータスレポートは、?、0x80、0x87 の後に返ります。自動レポートがオンの場合（$481、0x8C）は、コマンドなしでも自動的に返ります。次のような 1行です。

<Idle|MPos:0.000,0.000,0.000|Bf:100,1023|FS:0,0|Pn:XYZ>

先頭は状態です。

• Idle、Run、Jog、Home、Check（チェックモード）、Sleep、Tool（工具交換）。
• Hold:0（保持中）と Hold:1（減速中）。
• Door:0（閉じていて、再開できる状態）、Door:1（停止していて、まだ開いている）、Door:2（開いた：保持中またはパーキング中）、Door:3（閉じていて、復帰中）。
• Alarm。

続くフィールドは、$10 と状況によって変わります。

コントローラが送るその他の行

$ コマンド

コントローラ自身も、$HELP Commands で一覧を表示します。

すべての設定は設定にあります。