ドキュメント / 技術マニュアル

G コードと M コード

Twinwright 独自カーネルは、以下の G コードを実行します。コードは RS274/NGC と LinuxCNC に従います。コントローラが対応していないコードには error:20 を返し、その行では何も起こりません。

リアルタイムコマンド（?、!、~ など、1バイトで構成されるもの）については、プロトコルを参照してください。ほかの Grbl コントローラとの違いについては、Twinwright 独自カーネルを参照してください。

G コード

次の G コードには対応していません（error:20）。

• G5.2、G5.3（NURBS）
• G17.1–G19.1（UVW 平面）
• G70–G72（旋盤サイクル）
• G90.1

M コード

次の M コードには対応していません（error:20）。

• M19（主軸のオリエンテーション）
• M67、M68（アナログ出力。MC-1 にはありません）
• M100–M199（ユーザー M コード）

ワード、構文、パラメータ

行の構造

• コメント ( … ) と ; が使えます。
• (MSG,…) は、そのテキストをメッセージとして送信ソフトに送ります。
• (PRINT,…) は、指定したパラメータの値を含むメッセージを送ります。
• (DEBUG,…) は、#5599 がオンの間、同じことを行います。
• ブロックスキップ /、行番号 N、% の行（名前の有無を問わず）が使えます。
• 大文字と小文字は区別されず、ワード内のスペースは無視されます。

パラメータと式

• 番号付きパラメータ #1–#5000 は、プログラム自身のものです。プログラムが値を設定するまで、読み取った値は 0 です。
• #5001 以降のパラメータと、名前付きのシステムパラメータは、読み取りだけができます。
• 名前付きパラメータ #<name>：一度も設定されていない名前を読み取ると、error:39 を返します。設定済みかどうかは EXISTS[#<name>] で調べられます。
• [ ] 内の式では、LinuxCNC の演算子と関数が使えます。角度の単位は度です。
• 行で設定した値を、同じ行の中で読み取ることはできません。

O ワード

• コントローラのファイルシステムから実行するプログラムでは、サブルーチン、if、elseif、else、while、do、repeat が使えます。
• 1行ずつ送られたサブルーチンとループは、いったん集められ、完結してから実行されます。
• サブルーチンは、独立したファイル（<name>.ngc または <name>.macro）にすることもできます。

極座標

@ は半径、^ は角度で、XY 平面内のワーク原点を中心にします。

行のエラー

• 同じモーダルグループのコードを 1行に 2つ書くと、error:21 を返します。
• どちらも軸ワードを使う 2つのコマンドを 1行に書くと、error:24 を返します。
• エラーコードの全一覧は、エラーコードにあります。